IC200ALG322完整

在機器人內(nèi)部，開關電源和伺服驅(qū)動器內(nèi)部的整流部分多采用非線性整流二極管，其產(chǎn)生的諧波電流勢必會引起網(wǎng)側(cè)電壓的畸變。其中諧波電流引起的差模電流為導線直接耦合的方式在電氣線路中傳輸，共模電壓則通過和寄生電容之間的容性耦合形成共模干擾回路。同時功率模開關所產(chǎn)生的高頻的電磁噪聲則通過能量輻射的形式對外線路產(chǎn)生干擾。

四、醫(yī)療機器人的干擾抑制技術

1.布局

電柜設計必須使用金屬材料，根據(jù)EMC的區(qū)域原則，合理的布局。將不同的設備規(guī)劃在不同的區(qū)域中，伺服驅(qū)動器單元應盡量靠近安裝在柜子的底部，使用接地金屬隔離板將區(qū)域隔離，或者獨立安裝在金屬電柜中。

電柜中保證良好的通風和散熱，不要阻擋風扇的正常流通。

電柜中布線應強弱分開，信號線和動力線要分開走線。

AC接觸器和DC繼電器安裝要遠離I/O部件和信號電纜，并且要使用正確的RC抑制組件和二極管，減少線圈吸合時噪音污染。

2.接地

合理和可靠的接地是解決傳導性干擾為有效的方法，同時也會消除共模干擾的影響。錯誤的接地不但不能減少干擾，反而成為干擾的“幫兇“。

接地根據(jù)用途分類可以分為信號地、屏蔽地、保護地。

電柜中所有的電氣組件接地端子（變頻器、PLC）都要使用短而粗的接地線可靠的連接到公共接地點或者接地母排PE上。

機器人的框架的連接處不要有油漆隔離，實現(xiàn)有效連接后，接入系統(tǒng)地PE，有效的接地，可以減少脈沖群、輻射擾的影響。

A20B-0008-0630 A20B-2100-0250 A20B-3300-0472

A20B-0009-0150 A20B-2100-0251 A20B-3300-0475

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A20B-0009-0532 A20B-2100-0253 A20B-3900-0052

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IC200ALG322完整IC200ALG322完整IC200ALG322完整

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